Aunque entiendo tu punto de vista, yo dejaría que todo fluyese. Es más importante, bajo mi punto de vista, que ellos vean con naturalidad el desarrollo del cuerpo. Normalmente el sentido del pudor se manifiesta naturalmente sin ser forzado Yo creo que aparece, más que con indicaciones explícitas, con actitudes que tenga uno.
En mi caso, yo tengo dos hijas, más o menos con la misma diferencia de edad de tus hijos. Y la actitud de las dos es opuesta, habiéndolas criado igual. Una no tiene problema en que yo, su padre, la vea cambiándose (por ejemplo, puede ir perfectamente y con la mayor inocencia a por un sujetador al montón de ropa recién sacado de la cuerda donde tendemos sin taparse) y la otra siempre se encierra para cambiarse.
En el primer caso, aunque creo que hay que ver el cuerpo con naturalidad, reconozco que siento una cierta incomodidad, mejor dicho un cierto pudor que hace que fije discretamente la vista en otro sitio distinto al de mi hija, aunque intento que no se me note ese pudor. No obstante, no le digo nada porque no quiero que vea con prejuicios el cuerpo.
En fin, criar a los hijos es tan complicado...